網(wǎng)上有很多關(guān)于pos機鏡頭效果,halcon畸變標定的知識，也有很多人為大家解答關(guān)于pos機鏡頭效果的問題，今天pos機之家(www.mxllmx.com)為大家整理了關(guān)于這方面的知識，讓我們一起來看下吧!
本文目錄一覽：
1、pos機鏡頭效果
pos機鏡頭效果
圖像的畸變由于鏡頭(主要是FA鏡頭)引起的，實際同一個點，在通過光心后成像點傾斜。
像差導致畸變
halcon畸變模型在halcon中，這個畸變可以通過division model和polynominal model來建模
division model
這種模型使用一個參數(shù)k來建模這種畸變關(guān)系
轉(zhuǎn)換公式
其中
公式
畸變
polynominal model
也稱多項式，使用三個參數(shù)(k1,k2,k3)來建?；?/p>
公式
其中
公式
透視投影
其中
世界坐標系：Xw,Yw,Zw
相機坐標系：Xc,Yc,Zc
圖像坐標系統(tǒng)：r,c
圖像像素坐標系統(tǒng)：u,v
標定板創(chuàng)建gen_calib(7,7,0.0125,0.5,’calib.descr’,’calib.ps’)
每行圓點數(shù)量
每列圓點數(shù)量
兩個圓點的中心距離
圓點半徑和圓點中心距離的比值
標定板描述文件
標定板圖像文件
這個你可以自己生成后打印出來， 當然這種精度肯定不高的， 你也可以去某寶上買。
標定助手使用halcon的標定助手可以進行畸變標定，采集各種姿態(tài)的圖片，盡量在視野的每個位置、角度都采集，最好15張以上，生成標定文件。
標定助手
我們得到內(nèi)參和外參
CameraParameters := [0.0344624,-90.0854,8.31673e-006,8.3e-006,1310.66,911.681,2400,2048]
CameraPose := [-0.0160043,0.0131353,0.174315,1.28984,355.196,273.345,0]
使用標定文件畸變矯正圖像
CameraParameters := [0.0344624,-90.0854,8.31673e-006,8.3e-006,1310.66,911.681,2400,2048]
CamPos1:=CameraParameters
CamPos1[1]:=0
讀取圖片
read_image()
建立矯正矩陣
gen_radial_distortion_map
進行矯正
map_image
像素點轉(zhuǎn)換為物理點
CameraParameters := [0.0344624,-90.0854,8.31673e-006,8.3e-006,1310.66,911.681,2400,2048]
CameraPose := [-0.0160043,0.0131353,0.174315,1.28984,355.196,273.345,0]
獲取像素點
P1x:=100 P1Y:=100
P2X:=100 p2Y:=200
TmpCtrl_ImgRows :=[P1X,P2X]
TmpCtrl_ImgColums := [P1y,p2y]
set_origin_pose(CameraPos,0.0,0.0,-0.001,CameraPose)
image_points_to_world_plane(CameraParameters,CameraPose,TmpCtrl_ImgRows,TmpCtrl_ImgColums,’mm’,TmpWorldX,TmpWorldY)
得到輸出世界坐標點TmpWorldX,TmpWorldY
計算距離
distance_pp 輸出距離值 TmpCtrol_Distance
獲取單像素精度值
TmpCtrol_Distance/200
關(guān)注我 公眾號 VisionManMaster
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以上就是關(guān)于pos機鏡頭效果,halcon畸變標定的知識，后面我們會繼續(xù)為大家整理關(guān)于pos機鏡頭效果的知識，希望能夠幫助到大家！
